Точного объяснения этимологии слова «скоморох» нет. Существуют версия происхождения этого слова: «скоморох» — переоформление греч. *σκώμμαρχος ‘мастер шутки’, восстанавливаемого из сложения σκῶμμα ‘шутка, насмешка’ и άρχος ‘начальник, вождь’.
По версии Н. Я. Марра, «скоморох», согласно исторической грамматике русского языка — множественное число слова «скомороси» (скомраси), которое восходит к праславянским формам. В свою очередь праславянское слово имеет индоевропейский корень, общий для всех европейских языков — «scomors-os», которым изначально именовался бродячий музыкант, плясун, комедиант. Отсюда идут названия народных комических персонажей: итальянское «скарамучча» (итал. scaramuccia) и французское «скарамуш» (фр. scaramouche).
Скоморохи возникли не позже середины XI века, об этом мы можем судить по фрескам Софийского собора в Киеве, 1037 год. Кожаные маски скоморохов XII—XIV веков известны по археологическим находкам из Новгорода и Владимира. Расцвет скоморошества пришёлся на XV—XVII века. В XVIII веке, скоморохи стали постепенно исчезать под давлением царя и церкви, оставив в наследство балаганам и райкам некоторые традиции своего искусства.
Скоморохи выступали на улицах и площадях, постоянно общались со зрителями, вовлекали их в своё представление.
В XVI—XVII веках скоморохи начали объединяться в «ватаги». Церковь и государство обвиняло их в совершении разбоев: «скоморохи, „совокупясь ватагами многими до 60, до 70 и до 100 человек“, по деревням у крестьян „едят и пьют сильно и из клетей животы грабят и по дорогам людей разбивают“». В то же время в устном поэтическом творчестве русского народа отсутствует образ скомороха-разбойника, грабящего простой народ.