Согласно этимологическому словарю Фасмера, русское слово «палач» происходит от турецкого pala — «меч, кинжал» (см. Килич; ср. палаш). По этимологическому словарю 2004 года указывается другая версия: «Возможно, однако, и объяснение как суф. производного от „пала“ — палка, дубина».
Должность палача существовала ещё в Древнем Египте. В Древней Греции осуждённый на смерть сам лишал себя жизни в стенах темницы, принимая специально приготовленный яд. В Древнем Риме казни рабов и чужестранцев совершал carnifex, а исполнение смертного приговора над римскими гражданами осуществляли ликторы.
В средневековых источниках Западной Европы до X века профессиональные палачи не упоминаются. В эпоху раннего и высокого Средневековья суд, как правило, присуждал компенсацию жертве или родственникам жертвы преступника, то есть смертная казнь заменялась уплатой определённой суммы денег. Но и в те времена выносились реальные смертные приговоры тем, кто совершил прегрешение не против частного лица, а против церкви, короля или сюзерена. В старом германском праве смертную казнь изначально вершили сообща все те, кто судил преступника, либо исполнение приговора поручалось самому молодому заседателю, либо истцу, либо сообщнику осуждённого. Часто осуждённый препоручался судебному приставу, в обязанности которого входило исполнение наказаний, хотя не ясно, должен ли он был делать это сам или только следить за исполнением. Преступники, согласившиеся принять на себя обязанность палача, освобождались от казни.
